HAGロボット用ハーモニックドライブモジュールは、ロボット用途向けに特別設計されたロボット関節モジュールです。内蔵ドライバはギヤモータのベース部に統合されており、高精度エンコーダ—高速側20-bit分解能、出力側19-bit分解能—を備え、完全クローズドループ制御を実現します。オプションでSTOおよびブレーキ機能を用意しており、設備のより安全な運転を確保します。

TCHL Harmonic Joint Moduleは、トルクセンサーをハーモニックドライブ減速機に直接統合したハーモニック関節モジュールです。トルクセンサーにより、駆動システムの動作状態および必要なトルク値を正確に測定でき、アクチュエータの正確な負荷検出が可能になります。これにより、過負荷を防止し、より安全な人間-ロボット相互作用を実現します。
このモジュールは、ケーブルとコネクタを完全に統合しており、高度に統合された設計により、迅速かつ正確なコンポーネント接続を可能にし、安全で応答性の高いモーション制御を実現します。

HATFハーモニックサーボロータリーアクチュエータは、11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, 58の各モデルのハーモニックドライブに対応し、定格トルクは4 N·mから1200 N·mです。多回転アブソリュートエンコーダを搭載し、Tamagawaプロトコルに対応しています: 単回転17-bit / 多回転16-bit、または単回転23-bit / 多回転16-bit。デュアルエンコーダ構成も利用可能です。HASソリッドモデルをベースに、HATFアクチュエータには一体型フランジが追加されており、端面取り付けができない場合でも設置が可能です。この設計により、軸方向荷重およびラジアル荷重に対する支持性能が向上し、さらに耐振動性および耐衝撃性も強化されています。

HAT中空型および標準型ハーモニックサーボロータリーアクチュエータは、モデル11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, 58のハーモニックドライブに対応し、定格トルクは4 N·mから1200 N·m、外径は62 mmから220 mmの範囲をカバーします。多回転アブソリュートエンコーダを搭載し、Tamagawa protocolに対応: Single-turn 17-bit, multi-turn 16-bit, or Single-turn 23-bit, multi-turn 16-bit.カスタムのデュアルエンコーダ構成にも対応可能です。これらのハーモニックアクチュエータは端面から直接取り付けることができ、軽量化が求められる用途や設置スペースに制约のある用途に最適です。

HASFソリッド標準ハーモニックサーボロータリーアクチュエータは、11, 14, 17, 20, 25のモデルのハーモニックドライブを採用し、定格トルクは4 N·mから133 N·mです。多回転アブソリュートエンコーダ（多摩川プロトコル対応）を搭載し、シングルターン23-bit、マルチターン16-bitです。標準のHASFソリッドモデルをベースに、このバージョンでは一体型フランジを追加しており、端面取り付けができない場合でも取り付けが可能です。フランジはアキシャル荷重およびラジアル荷重に対する支持性を高め、耐振動性と耐衝撃性を向上させます。

HASソリッド標準ハーモニックロータリーアクチュエータは、フレームレストルクモータ、マルチターンアブソリュートエンコーダー、およびハーモニックドライブを一体化しています。5種類のハーモニックドライブモデル（11、14、17、20、25）に対応し、定格トルクは4 N·mから133 N·m、外径は62 mmから110 mmまで対応します。
Tamagawaプロトコル対応のマルチターンアブソリュートエンコーダーを搭載し、シングルターン23-bit、マルチターン16-bitです。アクチュエータは端面から直接取り付けることができ、軽量用途や省スペース用途に最適です。

T型ハーモニック関節モジュールは、ハーモニックドライブ減速機、トルクモーター、高精度センサー、ブレーキ、ドライバーを組み合わせた、高度に統合されたロボット関節モジュール / アクチュエータです。出力フランジがモーターシャフトに対して垂直で、回転ロボット関節に理想的なT字型レイアウトを形成していることから、“T-type”と呼ばれています。
協働ロボット向けに設計されたこのモジュールは、主要コンポーネントを1つのコンパクトなプラグアンドプレイモジュール / アクチュエータに統合することで、開発を簡素化します。これにより、開発サイクルが大幅に短縮され、コストが削減され、ロボットアームの構築がLEGOブロックを組み立てるのとほぼ同じくらい簡単になります。その高い統合性は、メンテナンス効率を向上させ、ロボットアーム技術の適用範囲を拡大します。

標準 RV 減速機 E シリーズは、サイクロイドピンホイールと遊星歯車で構成された二段閉式差動歯車システムを採用し、中実出力軸を備えた高精度減速装置です。産業用ロボット分野で広く使用されています。
先端負荷 ≤20 kg のロボットアームでは、RV 減速機は主にベース側の高負荷関節(通常は第1-4関節)に使用されます。
先端負荷 >20 kg のロボットアームでは、通常6つの関節すべてに RV 減速機が使用されます。
RV 減速機は、ロボットアームの位置決め精度を確保する中核伝達部品として機能します。

The 標準RV減速機 Cシリーズ は、サイクロイドピンホイール および 遊星歯車 構造を組み合わせた、 二段閉鎖差動歯車システムを採用して設計された高精度機械式減速装置です。中空出力軸を備え、産業用ロボットに広く使用されています。先端負荷 ≤20 kg のロボットアームでは、RV減速機は主に ベースから高負荷の関節 （通常は第1-4関節）に使用されます。先端負荷 >20 kg のロボットアームでは、通常、 6つの関節 すべてにRV減速機が使用されます。RV減速機は、ロボットアームの位置決め精度を確保するための 重要な伝達部品 です。

この関節モジュールは、ハーモニックドライブ減速機、フレームレストルクモータ、ブレーキ、エンコーダー、ドライバーを含む完全統合コンポーネントにより、体積と重量を高度に最適化し、より大きなトルク出力、より高い精度、よりコンパクトなサイズ、より軽い重量で精密なモーション制御を実現します。また、個別用途や特殊な動作環境における特定の要件に対応するため、カスタマイズソリューションも提供しており、最も一般的なカスタマイズは防水仕様（水しぶき、噴霧、または水深 1 メートルまでの水中作業に対応）および低温適応です。この防水関節モジュールは、水中で動作する特殊ロボット向けに特別に設計されており、ロボット関節の防水課題に対応するための専用改良を施した当社標準関節モジュールの強化版として開発されました。

大口径中空穴ロータリーアクチュエータは通常、 内部ローターフレームレストルクモータ を、ハーモニックドライブ減速機、アブソリュートエンコーダ、およびカスタマイズされた大口径中空穴ハーモニックサーボドライブモジュール / アクチュエータなどのコンポーネントと統合し、完全なロータリーアクチュエータアセンブリを構成します。その制御モジュール / アクチュエータ（ドライブシステム）は通常、 外部搭載 されており、接続された機器に高精度のモーションコントロールを提供します。標準的なロータリーアクチュエータと比較して、このシリーズは より大きな中空穴径 を特長としており、リードスクリュー、ケーブル、その他のコンポーネントを通すことができます。これは、工作機械用回転テーブル、精密医療機器、5軸レーザー切断システム、半導体装置など、 大きな貫通穴スペース 、 高精度 、および コンパクトな統合 を必要とする用途向けに設計されています。

標準的なロータリーアクチュエータは通常、 フレームレスインナーロータトルクモータ 、ハーモニックドライブ、アブソリュートエンコーダを統合し、完全なロータリーアクチュエータモジュール / アクチュエータを構成します。制御コンポーネント(サーボドライブモジュール / アクチュエータ)は通常、接続機器の高精度モーションコントロールを実現するために外部構成を採用します。これらのアクチュエータは一般に、高精度と省スペース性が求められる分野、例えば:工作機械用回転テーブル,高精度医療機器,5軸レーザー切断システム,半導体製造装置で使用されます。