HAG ロボット用ハーモニックギアモータは、ロボット用途向けに特別に設計されたロボット関節アクチュエータです。内蔵ドライバはギアモータのベース部に統合されており、高速側20-bit、出力側19-bitの高精度エンコーダを搭載することで、完全クローズドループ制御を実現します。オプションのSTOおよびブレーキ機能により、装置のより安全な運転を確保できます。

TCHL Harmonic Joint Moduleは、トルクセンサーをハーモニックドライブ減速機に直接統合したハーモニック関節モジュールです。トルクセンサーにより、駆動システムの動作状態および必要なトルク値を正確に測定でき、アクチュエータの正確な負荷検出が可能になります。これにより、過負荷を防止し、より安全な人間-ロボット相互作用を実現します。
このモジュールは、ケーブルとコネクタを完全に統合しており、高度に統合された設計により、迅速かつ正確なコンポーネント接続を可能にし、安全で応答性の高いモーション制御を実現します。

T型ハーモニック関節モジュールは、ハーモニックドライブ減速機、トルクモーター、高精度センサー、ブレーキ、ドライバーを組み合わせた、高度に統合されたロボット関節用モジュール / アクチュエータです。出力フランジがモーターシャフトに対して垂直で、回転ロボット関節用に理想的なT字型レイアウトを形成していることから、“T-type”と呼ばれています。
協働ロボット向けに設計されたこのモジュールは、主要コンポーネントを1つのコンパクトなプラグアンドプレイモジュール / アクチュエータに統合することで、開発を簡素化します。これにより、開発サイクルが大幅に短縮され、コストが削減され、ロボットアームの構築がLEGOブロックを組み立てるのとほぼ同じくらい簡単になります。その高い統合性は、メンテナンス効率を向上させ、ロボットアーム技術の適用範囲を拡大します。

フランジ一体型RV減速機E Seriesは、高性能機械用途向けに設計された精密エンジニアリングの減速ソリューションです。この先進的な伝達システムは、サイクロイドピンギヤと遊星ギヤ構成を組み合わせた二段密閉差動歯車機構を採用し、ソリッド出力軸設計を備えています。本モジュール / アクチュエータは、フランジシーリングを施した状態で工場組立済みであり、専用RVグリースが事前封入されているため、設置後すぐにサーボモーターと統合できます。
産業用ロボット用途:
エンドエフェクタ可搬質量が≤20kgのロボットアーム向け: 主にベースから高負荷側の関節（通常はJ1-J4）に使用されます
エンドエフェクタ可搬質量が>20kgのロボットアーム向け: 6つの全関節でRV減速機を使用します
重要な伝達部品として、RV減速機はロボットシステムに優れた位置決め精度を提供します。

フランジ一体型 RV 減速機 C Series は、機械用途向けに特別に設計された高精度減速装置です。中空出力軸を備えた、サイクロイドピンホイールと遊星歯車から構成される二段閉鎖型差動歯車システムを採用しています。本機はフランジ付きで工場出荷時に密封され、専用 RV 潤滑グリースがあらかじめ充填されているため、開梱後すぐにサーボモーターへ直接取り付けることができます。
産業用ロボットの用途では:
エンドエフェクタ荷重が ≤20kg のロボットアームでは、RV 減速機は主にベース側の高負荷関節（通常は第 1-4 関節）で使用されます
エンドエフェクタ荷重が >20kg のロボットアームでは、通常 6 つすべての関節に RV 減速機が採用されます
RV 減速機は、ロボットアームの位置決め精度を確保する中核伝達部品として機能します。

この関節モジュールは、ハーモニックドライブ減速機、フレームレストルクモータ、ブレーキ、エンコーダー、ドライバーを含む完全統合コンポーネントにより、体積と重量を高度に最適化し、より大きなトルク出力、より高い精度、よりコンパクトなサイズ、より軽い重量で精密なモーション制御を実現します。また、個別用途や特殊な動作環境における特定の要件に対応するため、カスタマイズソリューションも提供しており、最も一般的なカスタマイズは防水仕様（水しぶき、噴霧、または水深 1 メートルまでの水中作業に対応）および低温適応です。この防水関節モジュールは、水中で動作する特殊ロボット向けに特別に設計されており、ロボット関節用の防水課題に対応するための専用改良を施した当社標準関節モジュールの強化版として開発されました。

バックラッシュフリー遊星ロータリーアクチュエータは通常、 インナーロータ型フレームレストルクモーター を高精度バックラッシュフリー遊星減速機、アブソリュートエンコーダ、その他の部品と統合し、完全なロータリーアクチュエータユニットを構成します。その制御システム（ドライブユニット）は通常 外部に設置され、高精度なモーションコントロールを接続機器に提供します。ハーモニックドライブ式ロータリーアクチュエータと比較して、このシリーズは 高剛性バックラッシュフリー遊星減速機 を採用しており、優れた剛性、負荷容量、曲げモーメント耐性を実現します。工作機械用ロータリーテーブル、精密医療機器、5軸レーザー切断システム、半導体装置など、 高剛性 、 超高精度 、および コンパクトな統合 が求められる用途向けに設計されています。

大口径中空穴ロータリーアクチュエータは通常、 内部ローターフレームレストルクモータ を、ハーモニックドライブ減速機、アブソリュートエンコーダ、およびカスタマイズされた大口径中空穴ハーモニックサーボドライブモジュール / アクチュエータなどのコンポーネントと統合し、完全なロータリーアクチュエータアセンブリを構成します。その制御モジュール / アクチュエータ（ドライブシステム）は通常、 外部搭載 されており、接続された機器に高精度のモーションコントロールを提供します。標準的なロータリーアクチュエータと比較して、このシリーズは より大きな中空穴径 を特長としており、リードスクリュー、ケーブル、その他のコンポーネントを通すことができます。これは、工作機械用回転テーブル、精密医療機器、5軸レーザー切断システム、半導体装置など、 大きな貫通穴スペース 、 高精度 、および コンパクトな統合 を必要とする用途向けに設計されています。

ロボット関節用モーターは、ハーモニックドライブ、フレームレストルクモータ、ブレーキ、エンコーダ、サーボドライブモジュール / アクチュエータを含む統合コンポーネントにより、高精度なモーション制御を実現し、サイズと重量も最適化されています。より大きなトルク、より高い精度、よりコンパクトなサイズ、より軽い重量を実現します。さらに、お客様の具体的な要件に応じたカスタマイズサービスも提供しています。
ロボット関節用モーターは通常、DC24V~DC48Vの広い電圧範囲に対応しています。ロボット産業の中核部品として、ロボット関節用モーターの技術進歩は、今後も特化型ロボットおよびヒューマノイドロボットの、より高い柔軟性とより幅広い応用シナリオに向けた発展を促進し続けます。ロボティクス分野に加えて、ロボット関節用モーターは半導体装置、太陽光発電装置、精密医療機器、3C機器、光学機器などの分野にも応用されています。

SHD-miniシリーズのハーモニックドライブは、小型・軽量要件のある用途向けに設計されており、コンパクトな軸方向寸法とトップハット型フレクスプラインを特長としています。本シリーズは、すぐに使用できる事前組立済みモジュール製品のみを提供します。主軸受には、外部荷重を直接支持するコンパクトな4点接触玉軸受を採用しています。本シリーズのシャフト内径寸法は、特定のモーター軸サイズに合わせてカスタマイズできます。機械設計要件に基づいて、最適なモーターモデルを選定してください。

CSF-miniシリーズの小型ハーモニックドライブは、 特殊な容積および重量要件を持つ用途向けに開発されており、 カップスタイルのフレクスプラインを採用しています。このシリーズは、すぐに使用できる 事前組立済みモジュール製品 のみを提供しています。主軸受には、外部荷重を直接支持するために コンパクトな4点接触玉軸受 を採用しています。CSF-miniシリーズには2つのタイプがあります： モーターマウントタイプ (2XH) と、ベルト、ギア、カップリングなどの入力形式に対応する 軸入力タイプ (1U) です。機械設計要件に基づいて最適なモデルを選択してください。

差動ギア FDSシリーズは、一体型とコンポーネント型に分かれています。一体型は、差動機構を単一モジュール / アクチュエータに統合し、装置への組み込みを容易にすることを目的としており、そのハウジングには伝動ギア、プーリーなどを直接取り付けることができます。コンポーネント型は、薄型・偏平設計を追求しており、お客様が独自の外装ハウジングを設計し、構造要件に応じて装置スペースを最適化できるようにしています。
ハーモニックドライブ独自の動作原理を活用し、運転中に位相およびタイミングの微調整を行うことができる超小型差動装置です。
FDSシリーズの一体型は、前後のシールフランジおよび支持軸受が追加されている点を除き、パンケーキ型コンポーネントタイプと同じ4つのコア部品を共有しています。FDSシリーズは、カップ型 FSGシリーズと同じ作動原理で動作します。パンケーキ型フレクスプラインの形状は、カップ型フレクスプライン底部の断面と同一であり、ウェーブジェネレータ軸受は2列に配置され、サーキュラスプラインとフレクスプラインの歯幅を拡大することで、より高いトルク容量に対応しています。さらに、パンケーキ型には、出力軸接続用としてフレクスプラインと同じ歯数のサーキュラスプラインが追加されています。