ロボット関節アクチュエータ用カスタムハーモニックドライブ減速機

HAG ロボット用ハーモニックギアモータは、ロボット用途向けに特別に設計されたロボット関節アクチュエータです。内蔵ドライバはギアモータのベース部に統合されており、高速側20-bit、出力側19-bitの高精度エンコーダを搭載することで、完全クローズドループ制御を実現します。オプションのSTOおよびブレーキ機能により、装置のより安全な運転を確保できます。

TCHL Harmonic Joint Moduleは、トルクセンサーをハーモニックドライブ減速機に直接統合したハーモニック関節モジュールです。トルクセンサーにより、駆動システムの動作状態および必要なトルク値を正確に測定でき、アクチュエータの正確な負荷検出が可能になります。これにより、過負荷を防止し、より安全な人間-ロボット相互作用を実現します。
このモジュールは、ケーブルとコネクタを完全に統合しており、高度に統合された設計により、迅速かつ正確なコンポーネント接続を可能にし、安全で応答性の高いモーション制御を実現します。

HATFハーモニックサーボロータリーアクチュエータは、モデル11、14、17、20、25、32、40、50、58のハーモニックドライブに対応し、定格トルクは4 N·mから1200 N·mです。多回転アブソリュートエンコーダ（多摩川プロトコル）を搭載し、シングルターン17-bit / マルチターン16-bit、またはシングルターン23-bit / マルチターン16-bitに対応します。デュアルエンコーダ構成も利用可能です。HASソリッドモデルをベースに、HATFアクチュエータは一体型フランジを追加しており、端面取付が不可能な場合でも取付が可能です。この設計により、軸方向およびラジアル荷重に対する支持性能が向上し、耐振動性および耐衝撃性も強化されています。

HAT中空型および標準型ハーモニックサーボロータリーアクチュエータは、モデル11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, 58のハーモニックドライブに対応し、定格トルクは4 N·mから1200 N·m、外径は62 mmから220 mmの範囲をカバーします。多回転アブソリュートエンコーダを搭載し、Tamagawa protocolに対応: Single-turn 17-bit, multi-turn 16-bit, or Single-turn 23-bit, multi-turn 16-bit.カスタムのデュアルエンコーダ構成にも対応可能です。これらのハーモニックアクチュエータは端面から直接取り付けることができ、軽量化が求められる用途や設置スペースに制约のある用途に最適です。

HASFソリッド標準ハーモニックサーボロータリーアクチュエータは、11, 14, 17, 20, 25のモデルのハーモニックドライブを採用し、定格トルクは4 N·mから133 N·mです。多回転アブソリュートエンコーダ（多摩川プロトコル対応）を搭載し、シングルターン23-bit、マルチターン16-bitです。標準のHASFソリッドモデルをベースに、このバージョンでは一体型フランジを追加しており、端面取り付けができない場合でも取り付けが可能です。フランジはアキシャル荷重およびラジアル荷重に対する支持性を高め、耐振動性と耐衝撃性を向上させます。

HAS Solid Standard Harmonic Rotary Actuatorは、フレームレストルクモーター、多回転アブソリュートエンコーダー、およびハーモニックドライブを統合しています。5つのハーモニックドライブモデル 11, 14, 17, 20, and 25 に対応し、定格トルクは 4 N·m から 133 N·m、外径は 62 mm から 110 mm の範囲です。
Tamagawa protocol対応の多回転アブソリュートエンコーダーを備えています: single-turn 23-bit, multi-turn 16-bit。アクチュエーターは端面から直接取り付けることができ、軽量化が求められる用途やスペースに制約のある用途に最適です。

T型ハーモニック関節モジュールは、ハーモニックドライブ減速機、トルクモーター、高精度センサー、ブレーキ、ドライバーを組み合わせた、高度に統合されたロボット関節用モジュール / アクチュエータです。出力フランジがモーターシャフトに対して垂直で、回転ロボット関節用に理想的なT字型レイアウトを形成していることから、“T-type”と呼ばれています。
協働ロボット向けに設計されたこのモジュールは、主要コンポーネントを1つのコンパクトなプラグアンドプレイモジュール / アクチュエータに統合することで、開発を簡素化します。これにより、開発サイクルが大幅に短縮され、コストが削減され、ロボットアームの構築がLEGOブロックを組み立てるのとほぼ同じくらい簡単になります。その高い統合性は、メンテナンス効率を向上させ、ロボットアーム技術の適用範囲を拡大します。

この関節モジュールは、ハーモニックドライブ減速機、フレームレストルクモータ、ブレーキ、エンコーダー、ドライバーを含む完全統合コンポーネントにより、体積と重量を高度に最適化し、より大きなトルク出力、より高い精度、よりコンパクトなサイズ、より軽い重量で精密なモーション制御を実現します。また、個別用途や特殊な動作環境における特定の要件に対応するため、カスタマイズソリューションも提供しており、最も一般的なカスタマイズは防水仕様（水しぶき、噴霧、または水深 1 メートルまでの水中作業に対応）および低温適応です。この防水関節モジュールは、水中で動作する特殊ロボット向けに特別に設計されており、ロボット関節用の防水課題に対応するための専用改良を施した当社標準関節モジュールの強化版として開発されました。

大口径中空穴ロータリーアクチュエータは通常、 内部ローターフレームレストルクモータ を、ハーモニックドライブ減速機、アブソリュートエンコーダ、およびカスタマイズされた大口径中空穴ハーモニックサーボドライブモジュール / アクチュエータなどのコンポーネントと統合し、完全なロータリーアクチュエータアセンブリを構成します。その制御モジュール / アクチュエータ（ドライブシステム）は通常、 外部搭載 されており、接続された機器に高精度のモーションコントロールを提供します。標準的なロータリーアクチュエータと比較して、このシリーズは より大きな中空穴径 を特長としており、リードスクリュー、ケーブル、その他のコンポーネントを通すことができます。これは、工作機械用回転テーブル、精密医療機器、5軸レーザー切断システム、半導体装置など、 大きな貫通穴スペース 、 高精度 、および コンパクトな統合 を必要とする用途向けに設計されています。

標準的なロータリーアクチュエータは通常、 フレームレスインナーロータトルクモータ 、ハーモニックドライブ、アブソリュートエンコーダを統合し、完全なロータリーアクチュエータモジュール / アクチュエータを構成します。制御コンポーネント(サーボドライブモジュール / アクチュエータ)は通常、接続機器の高精度モーションコントロールを実現するために外部構成を採用します。これらのアクチュエータは一般に、高精度と省スペース性が求められる分野、例えば:工作機械用回転テーブル,高精度医療機器,5軸レーザー切断システム,半導体製造装置で使用されます。

ロボット関節用モーターは、ハーモニックドライブ、フレームレストルクモータ、ブレーキ、エンコーダ、サーボドライブモジュール / アクチュエータを含む統合コンポーネントにより、高精度なモーション制御を実現し、サイズと重量も最適化されています。より大きなトルク、より高い精度、よりコンパクトなサイズ、より軽い重量を実現します。さらに、お客様の具体的な要件に応じたカスタマイズサービスも提供しています。
ロボット関節用モーターは通常、DC24V~DC48Vの広い電圧範囲に対応しています。ロボット産業の中核部品として、ロボット関節用モーターの技術進歩は、今後も特化型ロボットおよびヒューマノイドロボットの、より高い柔軟性とより幅広い応用シナリオに向けた発展を促進し続けます。ロボティクス分野に加えて、ロボット関節用モーターは半導体装置、太陽光発電装置、精密医療機器、3C機器、光学機器などの分野にも応用されています。