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HONPINE HONPINE Precision > ロボット関節用モーター > ハーモニックドライブ関節モジュール > 高精度エンコーダ搭載 STO付きロボット用ハーモニックギアモータ

高精度エンコーダ搭載 STO付きロボット用ハーモニックギアモータ

Name: 高精度エンコーダ搭載 STO付きロボット用ハーモニックギアモータ
SKU: -1

● 概要

HAG ロボット用ハーモニックギアモータは、ロボット用途向けに特別に設計されたロボット関節アクチュエータです。内蔵ドライバはギアモータのベース部に統合されており、高速側20-bit、出力側19-bitの高精度エンコーダを搭載することで、完全クローズドループ制御を実現します。オプションのSTOおよびブレーキ機能により、装置のより安全な運転を確保できます。

お問い合わせ

特長

● オプションのSTOおよびブレーキ機能を利用でき, 操作上の安全性を向上させます.

● 外部ドライバ付きの従来のハーモニックアクチュエータと比較して, 統合型オールインワン設計により軽量化されています.

● 20-bitエンコーダを搭載し, より滑らかな動作, より高い精度, より低い誤差を実現し, 高精度なクローズドループ制御を達成します.

● 高精度ハーモニックドライブを採用し, 優れた繰り返し精度と遅延のない方向反転を実現します.

● 中空シャフト設計を採用し, ケーブルの配線と管理をより便利にします.

● デュアル24Vデジタル入力および出力に加え, ±10Vアナログインターフェースをサポートし, 柔軟な制御統合を実現します.

● EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD, RS485 Modbusを含む複数の通信プロトコルに対応しています.

● 位置, 速度, 電流ループにリアルタイムでアクセスできるUSBデバッグインターフェースを備え, PIDパラメータ調整とドライバ状態監視を可能にします.

● プロファイルトルク, 速度, 位置, サイクリック同期位置/速度/電流, アナログ制御, 原点復帰モードを含む複数の動作モードをサポートします.

● 可変負荷条件に対応する高度な慣性同定機能を搭載し, システムの適応性と性能を向上させます.

● STO, 過電圧/低電圧, 過電流, 過熱, 追従誤差, 同期誤差, 通信障害などの包括的な保護機能を統合しています.

● 耐振動性, 高い絶縁性能, 最大IP40の保護等級を備え, 産業環境で信頼性の高い動作を実現するよう設計されています.

仕様

シート 1

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HAG-11 ハーモニックギアモータ技術仕様
減速比			51	81	101
DCバス電圧 48VDC	ピークトルク	N.m	11.4	15	18
	定格トルク	N.m	4.6	6.2	7.3
	最高速度	rpm	88	56	45
	定格速度	rpm	59	37	30
	定格速度	Arms	3.35	2.78	2.67
	定格電流	Arms	1.50	1.28	1.20
	トルク定数	N.mArms	3.06	4.86	6.06
	モータ相間抵抗	オーム(20℃)	2.56
	モータ相間インダクタンス	mH	1.8
	モータ逆起電力定数	Vms/krpm	9.5
アブソリュートエンコーダ	エンコーダタイプ		アブソリュート値 BISS-C プロトコル
	エンコーダ分解能 (出力)	bit	単回転: 2²⁰ (1,048,576); 多回転: 2¹² (4,096)
位置決め精度		秒角	≤75
			上記はデフォルト値です; 片方向位置決め精度≤20にカスタマイズ可能です。
繰返し精度		秒角	≤10
傾斜剛性		x10°N.mrad	8
ねじり剛性		x10°N.m/rad	0.46 0.6
電源オフ保持ブレーキ (モータ側)		N.m	≥0.2
ロータ慣性モーメント	ブレーキなし	kg*m²	1.86*10^-5
	ブレーキ付き	kg*m²	1.94*10^-5
質量	ブレーキなし	Kg	0.51
	ブレーキ付き	Kg	0.55
モータ極対数		極	10
トルクセンサ	定格範囲	Nm	-25-0-25Nm
	最大過負荷	%F.S.	200%
	安全過負荷	%F.S.	150%
	温度ドリフト	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	感度温度ドリフト	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	力伝達分解能	%F.S.	<0.2%
	トルク変動	Nm	<0.2
	非線形誤差	%F.S.	±0.2%F.S.
	サンプリング周波数	kHz	8K

シート 2

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H A G -14 ハーモニック関節モータデータシート
減速比			51	81	101
DCバス電圧 48VDC	ピークトルク	N.m	23	29	35
	定格トルク	N.m	10.5	16.5	21
	最高速度	rpm	98	62	50
	定格速度	rpm	59	37	30
	定格速度	Arms	6.39	5.07	4.91
	定格電流	Arms	2.92	2.89	2.95
	トルク定数	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	モータ相間抵抗	オーム(20℃)	0.89
	モータ相間インダクタンス	mH	1.67
	モータ逆起電力定数	Vms/krpm	7
アブソリュートエンコーダ	エンコーダタイプ		アブソリュート値 BISS-C プロトコル
	エンコーダ分解能 (出力)	bit	単回転: 2²⁰ (1,048,576); 多回転: 2¹² (4,096)
位置決め精度		秒角	≤75
			上記はデフォルト値です; 片方向位置決め精度≤20にカスタマイズ可能です。
繰返し精度		秒角	≤10
傾斜剛性		x10°N.mrad	8
ねじり剛性		x10°N.m/rad	0.46 0.6
電源オフ保持ブレーキ (モータ側)		N.m	≥0.65
ロータ慣性モーメント	ブレーキなし	kg*m²	3.52*10^-5
	ブレーキ付き	kg*m²	3.76*10^-5
質量	ブレーキなし	Kg	0.875
	ブレーキ付き	Kg	0.92
モータ極対数		極	16
トルクセンサ	定格範囲	Nm	-35-0-35Nm
	最大過負荷	%F.S.	200%
	安全過負荷	%F.S.	150%
	温度ドリフト	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	感度温度ドリフト	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	力伝達分解能	%F.S.	<0.2%
	トルク変動	Nm	<0.2
	非線形誤差	%F.S.	±0.2%F.S.
	サンプリング周波数	kHz	8K

シート 3

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H A G -17 ストレインウェーブモータ
減速比			51	81	101
DCバス電圧 48VDC	ピークトルク	N.m	23	29	35
	定格トルク	N.m	10.5	16.5	21
	最高速度	rpm	98	62	50
	定格速度	rpm	59	37	30
	定格速度	Arms	6.39	5.07	4.91
	定格電流	Arms	2.92	2.89	2.95
	トルク定数	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	モータ相間抵抗	オーム(20℃)	0.89
	モータ相間インダクタンス	mH	1.67
	モータ逆起電力定数	Vms/krpm	7
アブソリュートエンコーダ	エンコーダタイプ		アブソリュート値 BISS-C プロトコル
	エンコーダ分解能 (出力)	bit	単回転: 2²⁰ (1,048,576); 多回転: 2¹² (4,096)
位置決め精度		秒角	≤75
			上記はデフォルト値です; 片方向位置決め精度≤20にカスタマイズ可能です。
繰返し精度		秒角	≤10
傾斜剛性		x10°N.mrad	8
ねじり剛性		x10°N.m/rad	0.46 0.6
電源オフ保持ブレーキ (モータ側)		N.m	≥0.65
ロータ慣性モーメント	ブレーキなし	kg*m²	3.52*10^-5
	ブレーキ付き	kg*m²	3.76*10^-5
質量	ブレーキなし	Kg	0.875
	ブレーキ付き	Kg	0.92
モータ極対数		極	16
トルクセンサ	定格範囲	Nm	-35-0-35Nm
	最大過負荷	%F.S.	200%
	安全過負荷	%F.S.	150%
	温度ドリフト	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	感度温度ドリフト	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	力伝達分解能	%F.S.	<0.2%
	トルク変動	Nm	<0.2
	非線形誤差	%F.S.	±0.2%F.S.
	サンプリング周波数	kHz	8K

シート 4

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HAG-20 ハーモニックドライブアクチュエータ
減速比			51	81	101	121
DCバス電圧 48VDC	ピークトルク	N.m	52	83	104	111
	定格トルク	N.m	26	42	53	63
	最高速度	rpm	98	62	50	41
	定格速度	rpm	59	37	30	25
	定格速度	Arms	17.01	17.09	17.18	15.30
	定格電流	Arms	8.50	8.65	8.75	8.68
	トルク定数	N.mArms	3.06	4.86	6.05	7.25
	モータ相間抵抗	オーム(20℃)	0.18
	モータ相間インダクタンス	mH	0.45
	モータ逆起電力定数	Vms/krpm	7.7
アブソリュートエンコーダ	エンコーダタイプ		アブソリュート値 BISS-C プロトコル
	エンコーダ分解能 (出力)	bit	単回転: 2²⁰ (1,048,576); 多回転: 2¹² (4,096)
位置決め精度		秒角	≤75
			上記はデフォルト値です; 片方向位置決め精度≤20にカスタマイズ可能です。
繰返し精度		秒角	≤10
傾斜剛性		x10°N.mrad	24
ねじり剛性		x10°N.m/rad	1.8 2.3
電源オフ保持ブレーキ (モータ側)		N.m	≥1
ロータ慣性モーメント	ブレーキなし	kg*m²	8.81*10^-5
	ブレーキ付き	kg*m²	9.47*10^-5
質量	ブレーキなし	Kg	1.43
	ブレーキ付き	Kg	1.51
モータ極対数		極	16
トルクセンサ	定格範囲	Nm	-140-0-140Nm
	最大過負荷	%F.S.	200%
	安全過負荷	%F.S.	150%
	温度ドリフト	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	感度温度ドリフト	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	力伝達分解能	%F.S.	<0.2%
	トルク変動	Nm	<0.2
	非線形誤差	%F.S.	±0.2%F.S.
	サンプリング周波数	kHz	8K

シート 5

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H A G -25 ハーモニックアクチュエータ
減速比			51	81	101	121
DCバス電圧 48VDC	ピークトルク	N.m	100	158	195	235
	定格トルク	N.m	54	85	106	127
	最高速度	rpm	78	49	40	33
	定格速度	rpm	59	37	30	25
	定格速度	Arms	27.98	27.84	27.55	27.72
	定格電流	Arms	14.05	13.93	13.93	13.93
	トルク定数	N.mArms	3.84	6.10	7.61	9.12
	モータ相間抵抗	オーム(20℃)	0.1
	モータ相間インダクタンス	mH	0.56
	モータ逆起電力定数	Vms/krpm	8
アブソリュートエンコーダ	エンコーダタイプ		アブソリュート値 BISS-C プロトコル
	エンコーダ分解能 (出力)	bit	単回転: 2²⁰ (1,048,576); 多回転: 2¹² (4,096)
位置決め精度		秒角	≤75
			上記はデフォルト値です; 片方向位置決め精度≤20にカスタマイズ可能です。
繰返し精度		秒角	≤10
傾斜剛性		x10°N.mrad	38
ねじり剛性		x10°N.m/rad	3.4 4.6
電源オフ保持ブレーキ (モータ側)		N.m	≥2
ロータ慣性モーメント	ブレーキなし	kg*m²	1.33*10^-4
	ブレーキ付き	kg*m²	1.45*10^-4
質量	ブレーキなし	Kg	2.43
	ブレーキ付き	Kg	2.54
モータ極対数		極	16
トルクセンサ	定格範囲	Nm	-250-0-250Nm
	最大過負荷	%F.S.	200%
	安全過負荷	%F.S.	150%
	温度ドリフト	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	感度温度ドリフト	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	力伝達分解能	%F.S.	<0.2%
	トルク変動	Nm	<0.2
	非線形誤差	%F.S.	±0.2%F.S.
	サンプリング周波数	kHz	8K

シート 6

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HAG 32 ハーモニック減速機アクチュエータ
減速比			51	101	161
DCバス電圧 48VDC	ピークトルク	N.m	218	380	430
	定格トルク	N.m	124	247	300
	最高速度	rpm	55	28	17
	定格速度	rpm	43	22	14
	定格速度	Arms	45.82	40.33	28.63
	定格電流	Arms	23.98	24.12	18.38
	トルク定数	N.mArms	5.17	10.24	16.33
	モータ相間抵抗	オーム(20℃)	0.067
	モータ相間インダクタンス	mH	0.46
	モータ逆起電力定数	Vms/krpm	10
アブソリュートエンコーダ	エンコーダタイプ		アブソリュート値 BISS-C プロトコル
	エンコーダ分解能 (出力)	bit	単回転: 2²⁰ (1,048,576); 多回転: 2¹² (4,096)
位置決め精度		秒角	≤75
			上記はデフォルト値です; 片方向位置決め精度≤20にカスタマイズ可能です。
繰返し精度		秒角	≤10
傾斜剛性		x10°N.mrad	95
ねじり剛性		x10°N.m/rad	7.6 9.9
電源オフ保持ブレーキ (モータ側)		N.m	≥4.2
ロータ慣性モーメント	ブレーキなし	kg*m²	8.84*10^-4
	ブレーキ付き	kg*m²	9.24*10^-4
質量	ブレーキなし	Kg	4.57
	ブレーキ付き	Kg	4.8
モータ極対数		極	16
トルクセンサ	定格範囲	Nm	-500-0-500Nm
	最大過負荷	%F.S.	200%
	安全過負荷	%F.S.	150%
	温度ドリフト	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	感度温度ドリフト	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	力伝達分解能	%F.S.	<0.2%
	トルク変動	Nm	<0.2
	非線形誤差	%F.S.	±0.2%F.S.
	サンプリング周波数	kHz	8K

シート 7

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HAG-40 ハーモニック精密モータ
減速比			51	81	101	121	161
DCバス電圧 48VDC	ピークトルク	N.m	405	641	702	762	800
	定格トルク	N.m	216	345	430	515	557
	最高速度	rpm	49	31	25	21	16
	定格速度	rpm	35	22	18	15	11
	定格速度	Arms	59.62	59.41	52.18	47.28	37.30
	定格電流	Arms	31.80	31.98	31.96	31.95	25.97
	トルク定数	N.mArms	6.79	10.79	13.45	16.12	21.45
	モータ相間抵抗	オーム(20℃)	0.05
	モータ相間インダクタンス	mH	0.35
	モータ逆起電力定数	Vms/krpm	13.5
アブソリュートエンコーダ	エンコーダタイプ		アブソリュート値 BISS-C プロトコル
アブソリュートエンコーダ	エンコーダ分解能 (出力)	bit	単回転: 2²⁰ (1,048,576); 多回転: 2¹² (4,096)
位置決め精度		秒角	≤75
位置決め精度		秒角	上記はデフォルト値です; 片方向位置決め精度≤20にカスタマイズ可能です。
繰返し精度		秒角	≤10
傾斜剛性		x10°N.mrad	175
ねじり剛性		x10°N.m/rad	14 18.6
電源オフ保持ブレーキ (モータ側)		N.m	≥6
ロータ慣性モーメント	ブレーキなし	kg*m²	1.6*10^-3
ロータ慣性モーメント	ブレーキ付き	kg*m²	1.67*10^-3
質量	ブレーキなし	Kg	7.49
質量	ブレーキ付き	Kg	7.8
モータ極対数		極	16

シート 8

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