TwinCATによるハーモニックドライブDCトルクモーター駆動のアフターサービスソリューション

デバイスステータスはReadyを示していましたが、顧客独自のCiA-402実装ではモーターを駆動できませんでした。

PDO経由でCSVモードコマンドを0x6060に書き込んでも、Mode Display (0x6061)は常に0のままでした。

顧客からの質問 1

内部で使用されているデュアルエンコーダーの正確なブランドはどれですか？

HONPINEの回答

TwinCATでは、エンコーダーは“Encoder CANopen DS402 / MDP 513”と表示されます。

内部のデュアルエンコーダーシステムは、サプライチェーンおよびHONPINEの自社開発状況により異なる場合があります。複数のエンコーダーブランドが使用されています。

顧客からの質問 2

この特定モーターの1度あたりのエンコーダーパルス数を確認してください

a. TwinCAT設定マニュアルに記載されているように、1回転あたり262,144カウントで正しいですか？

b. 私は当初、エンコーダーは20-bit分解能で、1回転あたり1,048,576インクリメントだと想定していました。

c. エンコーダーは工場出荷時に18-bitで動作するよう設定されており、その結果1回転あたり262,144インクリメントになるのですか？

HONPINEの回答

a. 2Eエンコーダーバージョンは18-bitです。

262,144カウントは出力回転360度に対応します。

b. 内部エンコーダーはDPTデュアル磁気エンコーダーです。

MCU制御アルゴリズムの制限により、最大計算分解能は18 bitsです。

c. はい。ドライバーMCUは18-bit分解能でデータを処理するため、

262,144カウント = 360度です。

顧客からの質問 3

“Actual Position”はなぜオブジェクト0x200Dの値と異なるのですか？

これは保存された電源オフ時のオフセットが原因ですか？

モーターを手動で動かすと0x200Dの値は変化しますが、Actual Position (0x6064)は変化しません。

HONPINEの回答

この挙動はデュアルエンコーダー構成によるものです。

この製品には減速機が組み込まれています。

一方のエンコーダーはモーター側を測定し、もう一方は出力側を測定します。

出力位置が0–360°(or ±180°)の範囲内にある場合、エンコーダーは0–262,144の値を記録します。

出力がこの範囲を超えると、絶対位置情報は失われます。

顧客からの質問 4

“Target Velocity” (0x60FF)の単位を確認できますか？

a. データシートによると、最大出力速度は24 RPMで、モーター側では2904 RPMに相当します。

これに262,144 (18-bit encoder)を掛けると、12,687,769.6 inc/sになります。

TwinCATでこの値をPDO経由で強制設定しても、モーターは動きません。

b. しかし、この値の1/10 (1,268,776)を設定すると、モーターは受け付けて動き始めます。

HONPINEの回答

a. 速度単位は0.01 revolutions per second (motor side)です。

b. 工場試験時には、最大速度はSDO 0x6080によって制限されています。

このパラメータを確認してください。

顧客からの質問 5

保存された絶対エンコーダー情報をリセットするにはどうすればよいですか？

(マニュアルに記載されている通り: “The output shaft angle is saved after power-off without a battery.”)

HONPINEの回答

 モーターは標準CiA-402プロトコルをサポートしています。

標準位置コマンドを使用して、任意の位置をゼロに設定できます。

ドキュメントに記載された手順に従ってください。

0x8611については、ネットワーク関連のエラーである可能性があります:

ケーブルを確認してください

PCネットワークカードがサポートされているか確認してください

Distributed Clock (DC)同期喪失を確認してください

この監視はすべてのマスターデバイスによって実行されるものであり、モーター固有のものではありません。例えば:

TwinCAT, PLC, MCU, Linux systems, PC-based masters, etc.

顧客からの質問 6

TwinCATで位置監視をすべて無効にしても、エラーコード0x8611が引き続き表示されます

a. 自社ソフトウェアでこれを設定するには、どのSDOを使用すべきですか？

マニュアルに詳細情報が見当たりません。

b. この監視機能はTwinCAT固有のものですか、それともモーター内部に実装されていますか？

HONPINEの回答

0x8611はネットワーク関連のエラーである可能性が高いです。

配線、PCネットワークカードの互換性、およびDC同期を確認してください。

監視機能はマスターシステムの一部であり、モーター自体のものではありません。

これらはすべてのマスターデバイスに適用されます (TwinCAT, PLC, MCU, Linux, PC, etc.)。

顧客からの質問 7

“Profile Acceleration”と“Maximum Profile Acceleration”の違いは何ですか？後者はいつ使用されますか？

 HONPINEの回答

これらのパラメータはProfile Modeでのみ有効です。

Profile Velocity: 目標運転速度を制御します

Profile Acceleration: 動作中の加速プロファイルを制御します

顧客からの質問 8

EtherCATマニュアルに「(16) What are the units of velocity and acceleration?」と記載されています

これは最大加速度値を指していますか？

なぜなら、“Profile Acceleration”と“Maximum Profile Acceleration”の両方で、単位がcnt/s²とはっきり記載されているためです。

 HONPINEの回答

速度単位は0.01 revolutions per secondです。

顧客からの質問 9

TwinCATパラメータページの“Maximum Dynamics”パラメータに関連付けられているSDOはどれですか？

 HONPINEの回答

すべてのSDOを制御できます。

SDOオブジェクト辞書ファイルを参照し、必要な機能に応じてパラメータを適用してください。