ハーモニック関節モータードライバーの初期化シーケンス問題の解決策

ある顧客がHONPINEのハーモニックジョイントモーター, 型式HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2Eを購入し, テスト中に問題が発生しました。

この記事では, 顧客がドライバーの初期化シーケンスの問題に直面した際に, HONPINEがどのように技術サポートを提供するかを説明します。

問題の説明

この問題は, CANopenステートマシンが“Ready to Switch On” から“Operation Enabled”へ遷移する際に発生しているようです。

CANopenステートマシン図によると, これはTransition 4に該当します。

制御語によってトリガーされる他の遷移は正常に動作しますが, この遷移のためにCANopenドキュメントで規定されている制御語0x000FではTransition 4がトリガーされません。

追加情報として, この遷移を実行する前に, ドキュメントで推奨されているPDOマッピングを割り当てようとしました。しかし, ドライバーはTPDO1およびRPDO1以外のPDOへのPDO割り当てを拒否しているようであるため, この試みは失敗しました。

参考として, 使用したPDOマッピングを以下の図に示します。

他のさまざまなマッピング( PDOマッピングなしを含む )を使用した追加テストではPDO割り当てステップは正常に完了しましたが, その後, Operation Enabledへの遷移を試みる際にシステムがタイムアウトしました。

HONPINEの技術的回答

 Object 6040 (Controlword)を使用した有効化シーケンスは, 以下のように簡略化できます:

  6040 → 0x06

  6040 → 0x07

  6040 → 0x0F

この停止は, Object 6041 (Statusword) の内部評価ロジックの条件が満たされていないことが原因であると考えられます。

これは標準的なCANopenの有効化ロジックです。

PDO処理には, 2つの独立したステップがあります:

PDO設定

有効化動作中のPDO使用

PDO設定はTwinCATで実行できます。

PDO設定を完了するには, まずドライブを設定モードに切り替える必要があります。

設定完了後, 有効化シーケンスを実行する前に, ドライブを制御有効( 運転 )モードに戻す必要があります。