HONPINEハーモニック減速機, RV減速機, 遊星減速機がヒューマノイドロボットの発展を支援

精密減速機の重要性
精密減速機はロボットの3つの中核部品の1つであり、同時に最も付加価値の高い部品でもあり、総コストの36%を占めます。ハーモニック減速機と遊星減速機はいずれも比較的小型で、ヒューマノイドロボットの関節に使用できます。

3つのタイプにはそれぞれ異なる性能特性があります:

• ハーモニック減速機は、より高い精度、ゼロバックラッシ、高いトルク密度、優れた安定性、低騒音、高い伝達比を備えています。欠点としては、寿命が短いこと、耐久性が低いこと、効率が低下することが挙げられます;

• 遊星減速機は、高いトルク密度、長寿命、優れた耐久性、高効率を提供します。欠点は、精度が低いこと、騒音が大きいこと、伝達比が低いことです。

• RV減速機は、サイズと質量が比較的大きく、産業用ロボットのベース、上腕、肩などの高負荷位置に適しています

ハーモニック減速機の原理

ハーモニック減速機は、内歯を持つ剛性歯車（サーキュラスプライン）、外歯を持つ柔軟歯車（フレクスプライン）、およびウェーブジェネレーターという3つの基本部品で構成されています。ウェーブジェネレーターがフレクスプラインの内部に取り付けられると、フレクスプラインを弾性的に楕円形へ変形させます。これにより、長軸上のフレクスプラインの歯は剛性歯車の歯と完全にかみ合い、短軸上の歯は完全に離脱します。ウェーブジェネレーターが連続回転すると、フレクスプラインは連続的な変形を受け、歯のずれた運動を生み出し、それによってウェーブジェネレーターとフレクスプラインの間で運動伝達が実現されます。

遊星減速機の原理
遊星減速機の中核構造はサンギアとプラネタリーギアです。動作中、サンギアは入力として機能し、プラネタリーギアを駆動して内歯リング内で回転させます。プラネタリーギアの外部フランジまたはその他の構造が出力として機能します。プラネタリーギアはサンギアの周囲に均等に配置されているため、遊星歯車システムは非常に高い堅牢性を備えています。伝達比は、プラネタリーキャリアとサンギアの構成を変更することで容易に調整できます。

RV減速機の原理
RV減速機は、従来のサイクロイド遊星伝動から発展したものです。その減速構造は、前段の遊星減速機と後段のサイクロイドピンホイール減速機を組み合わせたものです。少なくとも2本の偏心軸を使用して、二次減速機構を接続します。ハウジングとサイクロイドピンホイールは、ソリッド鋳物と鋼製部品によって駆動されます。モーターの高速回転トルクが出力輪を介して伝達されると、遊星歯車とサンギアの相互作用により、高トルク・低速出力へと変換されます。出力輪が回転し続けると、主歯車の歯数もそれに応じて変化し、RV減速機の全体出力速度を調整します。さらに、RV減速機には内蔵偏心輪が含まれており、出力輪の回転方向を180度反転させるとともに、出力輪と遊星歯車の接続/切断を制御して、出力の開始/停止制御を可能にします。

身体性知能技術と統合されることで、ヒューマノイドロボットはその関節モジュール、センサー、器用なハンドおよびその他の関連部品における急速な革新と反復を推進するでしょう。これにより、汎用把持能力と運動制御能力がさらに向上し、空間認識と作業実行はより正確で柔軟になります。これらの改善は、ヒューマノイドロボットの汎用性と一般化能力を大幅に高め、開発コストを削減し、各産業および家庭への普及を加速させます。HONPINEは、ヒューマノイドロボットの開発プロジェクトを支援するためのヒューマノイドロボット研究開発チームを設立し、さまざまなヒューマノイドロボット関節に精密伝達技術を適切に適用しています。