HONPINE JRM 遊星関節モジュールの6つの主要な利点

HONPINE JRM遊星関節モジュールが高性能四足歩行ロボットに適している理由

HONPINEJRM遊星関節モジュールは、高精度、高速応答、高剛性、耐衝撃性、幅広い動作温度範囲を必要とする高性能ロボット用途向けに設計されています。これら6つの利点により、四足歩行検査ロボットやその他の先進的なロボットプラットフォームなど、高ダイナミクス、高衝撃、精密動作が求められる用途に適しています。

1. 高精度・低バックラッシ — 精密動作のための関節

JRMは、0.034°の繰り返し精度、0.05°の絶対位置決め精度、最小0.07°のバックラッシを実現します。これらの仕様は総合的に、機械的な遊びが最小限に抑えられた高剛性の伝達システムを示しています。

正転および逆転時に、関節は位置ずれを最小限に抑え、繰り返し往復動作を行った後でも同じ位置に戻ることができます。

主な利点：高精度な位置決め、低い復帰誤差、長期にわたる高い一貫性。

2. 3つの制御ループすべてで高速応答 — 高ダイナミクス関節

JRMは3つの制御ループすべてで高速応答を実現し、トルクループ応答は0.3 ms、速度ループ応答は8–14 ms、位置ループ応答は約17 msです。また、正方向および負方向の両方で高い対称性を備えています。

主な利点：高速な指令追従性、優れた動剛性、頻繁な加速・減速・方向転換時における信頼性の高い性能。

3. 高い定格効率と優れた過負荷能力 — 負荷に対応する設計

S1連続運転条件下で、JRMは84.98%の効率と90 Nmの定格トルクを実現します。15秒間までの3×過負荷時にはトルクは293.5 Nmに達し、静剛性は43,933 Nm/radに達します。

主な利点：高トルク密度、高い構造剛性、優れた短時間トルク出力。

4. 滑らかな速度と低騒音 — 安定した静音動作

JRMの速度変動係数は0.0034、最大騒音レベルは65 dBです。

主な利点：振動と騒音を低減した、滑らかな定速運転。

5. 幅広い温度範囲と包括的な保護 — 過酷な環境に対応する設計

JRMは、-45°C～70°Cの温度範囲で高温・低温衝撃試験に合格しています。また、過負荷、過電流、過温度に対する段階的な保護機能を備えています。

主な利点：優れた環境適応性と、異常運転条件下での損傷に対する効果的な保護。

6. 明確に定義された連続運転能力 — 特定のデューティサイクル向け設計

JRMは、異なる負荷条件における動作限界が明確に定義されています。

• S1条件、65 Nm：2時間の連続運転が可能で、ドライブ温度は最大112°Cに達します。

• S2条件、125 Nm：過熱によりモーターが停止するまで約5分10秒。

• 90 Nm過負荷：約28分間の運転。

• 150 Nm過負荷：約2分10秒。

• 293.5 Nm過負荷：最大継続時間は約15秒。

主な利点：定格負荷では長時間の連続運転をサポートし、より高い過負荷レベルは短時間のトルク出力を想定しています。

言い換えると、JRMは最大出力で連続運転するようには設計されていません。必要なときに高トルクを発揮し、連続性能が必要な場合には安定した動作を維持する関節です。

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