ヒューマノイド指関節設計ロボット器用ハンド
● 概要
ロボット器用ハンドは、人の手を高度に模倣したロボットエンドエフェクタです。五指の人型構造設計を採用し、15を超える自由度によって人の手の関節動作を再現し、把持やつまみなどの精密作業を実現します。これは、ロボットが複雑なタスクを実行するための中核部品です。ロボットエンドエフェクタにおけるグリッパー型装置に属します。従来の二指グリッパーとは異なり、マルチモーダル知覚とインテリジェント制御機能を備え、不規則な形状の物体に適応し、精密操作タスクを完了できます。
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特長
● 高度にバイオニックな構造
ヒューマノイドの指関節設計(ヒンジ関節、親指の多自由度構造など)を採用し、腱-モーター駆動システムが腱の動きを模倣して自然な把持動作を実現します。
● 先進的な駆動システム
モーター駆動: 主流は中空カップモーターを採用しており、高い制御精度(マイクロメートルレベル)と小型サイズという利点があります
伝達方式 : 剛性伝達(ギア/ねじ)と柔軟伝達(腱)を組み合わせたもので、例えばTesla Optimusはハイブリッド伝達を採用して自由度を22まで高めています
● インテリジェントセンシングシステム
各関節にはトルクセンサーが統合されており、電子皮膚技術と組み合わせることでマルチモーダル知覚を実現します:
把持力をリアルタイムで検出(卵を割らずにつかむことが可能)
物体の質感や形状の変化を知覚
高感度な触覚フィードバック(微細な外部刺激に応答)
