トルクモーターは、フレームレス・トルクモーターとフレーム付きトルクモーター（DDモーター）に分けられます。この記事では、フレームレスとフレーム付きトルクモーターの基本的な違いと、特定の用途に適したモーターを選定する方法を解説します。

DDモーターは、正式名称をダイレクトドライブモーターといい、ギア、ベルト、ボールねじなどの減速装置を使用せずに負荷を直接駆動するモーターです。その動作原理は高トルク出力に基づいており、移動設備に直接接続できるため、ファスナー、減速機、ベルトなどの中間接続部品が不要になります。

DDモーターは、その高精度、高速動的応答、低メンテナンス要件、および長寿命により、5軸CNC工作機械などの高級設備で広く使用されています。

この記事では、ダイレクトドライブ（DD）モーターとハーモニックロータリーアクチュエータを詳細に比較し、その伝達原理、長所と短所、および代表的な用途分野を取り上げます。