皆様、こんにちは。HONPINEのテクニカルディレクター、Theodore Liです。本日は、遊星減速アクチュエータがAGVホイールハブモーターシステムにおける実用上の課題をどのように解決できるかについてご説明します。AGVおよびAMRでは、重量物の発進、加速、登坂、頻繁な後進に対応するために十分な車輪トルクが必要である一方、駆動システムは限られたシャーシスペースに収まるようコンパクトでなければなりません。遊星減速アクチュエータは、モーターと遊星減速機構を組み合わせ、高速のモーター出力を、車輪に必要な低速・高トルクの動作へ変換します。本記事では、トルク、減速比、車輪径、登坂能力、旋回半径、ダイレクトドライブシステム、ハーモニックドライブアクチュエータを含め、遊星減速アクチュエータとAGVホイールハブモーターの関係について考察します。

現代のロボット用回転関節は、もはや2つのロボットリンクをつなぐ単なる機械的接続部ではありません。ロボット関節には、コンパクトで信頼性の高い構造の中に、トルク生成、動力伝達、位置フィードバック、通信、センシング、制動、および制御統合を組み合わせることがますます求められています。ヒューマノイドロボット、協働ロボット、産業用ロボットアーム、医療ロボット、特殊用途ロボットシステムが進化を続ける中、適切なロボット関節モジュールと関節アーキテクチャの選定は、システムレベルのエンジニアリング判断となっています。本記事では、統合型ハーモニック関節モジュールと遊星関節モジュールが提供する異なるソリューションと、ロボットメーカーが各ロボット軸に適したアーキテクチャを選択する方法について解説します。

精度、バックラッシ、トルク、速度、剛性、熱安定性、統合性に基づいて、適切なCNCロータリーテーブルの伝達機構を選択する方法を解説します。ハーモニック減速機、ハーモニックロータリーアクチュエータ、DDモーター、RV減速機、遊星減速機を比較します。

ロボット関節モーターを評価する際、エンジニアはトルク、速度、出力、エンコーダー分解能に注目することが多くあります。しかし、これらの仕様だけでは、変化する動作指令に対してロボット関節がどれだけ迅速かつ正確に応答できるかを十分に示すことはできません。 ヒューマノイドロボット、協働ロボット、ロボットアームなどの動的システムにおいて、制御帯域幅は関節の応答性、追従精度、動作安定性に影響を与える重要な要素です。実現可能な帯域幅はモーターだけでなく、減速機、エンコーダー、サーボドライブ、機械剛性、負荷慣性、通信システムにも左右されます。 本記事では、制御帯域幅がロボット関節モーターの性能にどのような影響を与えるか、またハーモニック・ジョイントモジュールと遊星ジョイントモジュールをシステムレベルの観点からどのように評価できるかについて説明します。