AGVがイントラロジスティクス、製造、倉庫保管、重量物搬送で広く使用されるようになるにつれ、適切な駆動システムの選定はますます重要になっています。差動駆動、ステア駆動、メカナム駆動では、ホイール構造、荷重分布、トラクション、操舵、運動制御に対する要件がそれぞれ異なります。これらの違いは、AGVの位置決め精度、旋回性能、ホイール摩耗、および長期的な信頼性に直接影響します。本記事では、一般的な3種類のAGV駆動システムを比較し、車両構造、運転条件、荷重、必要な機動性に応じて適切なAGVハブモーターとホイール構成を選定する方法を解説します。

皆様、こんにちは。HONPINEのテクニカルディレクター、Theodore Liです。本日は、遊星減速アクチュエータがAGVホイールハブモーターシステムにおける実用上の課題をどのように解決できるかについてご説明します。AGVおよびAMRでは、重量物の発進、加速、登坂、頻繁な後進に対応するために十分な車輪トルクが必要である一方、駆動システムは限られたシャーシスペースに収まるようコンパクトでなければなりません。遊星減速アクチュエータは、モーターと遊星減速機構を組み合わせ、高速のモーター出力を、車輪に必要な低速・高トルクの動作へ変換します。本記事では、トルク、減速比、車輪径、登坂能力、旋回半径、ダイレクトドライブシステム、ハーモニックドライブアクチュエータを含め、遊星減速アクチュエータとAGVホイールハブモーターの関係について考察します。

差動操舵駆動輪は、各車輪にDCモーターなどの独立したアクチュエータを備えた2輪駆動システムです。この名称は、車両の運動ベクトルが、独立して駆動される2つの車輪の動きの組み合わせによって生じることに由来します。2つの駆動モーターを互いに逆方向または異なる速度で回転させることにより、モータートルクはギアボックスおよびポリウレタン被覆ホイールを介して伝達され、差動駆動ユニット内の2つの車輪を逆方向または異なる速度で回転させます。これにより必要な操舵角が生成され、車両の操縦が可能になります。