ロボット関節モジュールが、エンコーダ、精密減速機、サーボモーター、トルクセンサーを用いて位置とトルクを制御し、高精度な閉ループロボット動作を実現する仕組みを解説します。

ハーモニック伝達機構、両側エンコーダ、サーボドライブ、STO、中空シャフト、EtherCATを一体化したロボット用関節アクチュエータ、HONPINE HAGハーモニックアクチュエータをご覧ください。

デュアルエンコーダ・ロボット関節は、高性能ロボットにおいてますます重要になっています。しかし、2つ目のエンコーダを追加することは、単に別のセンサーを取り付ければよいということではありません。 本当の目的は、2つの異なる問いに答えることです。 モーターはどれだけ動いたのか？ そして、ロボット関節の実際の動作量はどれだけなのか？ フレームレス・トルクモーター、精密減速機、エンコーダ、出力フランジで構成されるロボット関節モジュールでは、モーター側のエンコーダがモーターの位置と速度を正確に測定できます。しかし、実際の関節出力は、伝達誤差、ねじり変形、摩擦、熱ドリフト、組立公差、外部負荷の変化などの影響を受ける可能性があります。 このため、デュアルエンコーダ・ロボット関節は、より完全なフィードバックアーキテクチャを提供できます。一方のエンコーダはモーター側を監視し、もう一方は関節の出力側を測定します。これにより、コントローラーはモーターの動特性と実際の関節位置の両方を把握できます。

ダイレクトドライブアクチュエータ、ハーモニック減速機、統合型高精度ロータリアクチュエータの違いを理解する 高精度モーションコントロールシステムにおいて、ダイレクトドライブアクチュエータ、ハーモニック減速機、ロータリアクチュエータは、回転運動の生成と制御に使用される3つの重要な技術です。 これらの技術は一緒に説明されることが多いものの、モーションシステム内ではそれぞれまったく異なる役割を担っています。