溶接ポジショナーに適したRV減速機を選定するには、減速機を単にワーク重量に合わせるだけでは不十分です。高負荷用溶接ポジショナーには、十分な出力トルク、高いねじり剛性、安定した低速回転、正確な位置決め性能、および加速・減速・逆転時の信頼性の高い性能が求められます。この記事では、出力速度、減速比、ワーク慣性モーメント、重力負荷トルク、加速トルク、モータートルク、およびピークトルクを計算し、溶接ポジショナー用のRV減速機とサーボモーターを選定する方法を解説します。また、実用的な500 kg溶接ポジショナーの例を用いて、これらのパラメータがRV減速機の選定にどのように影響するかを示します。

The 標準RV減速機 Cシリーズ は、サイクロイドピンホイール および 遊星歯車 構造を組み合わせた、 2段閉鎖差動歯車システムを採用して設計された高精度機械式減速装置です。中空出力軸を備え、産業用ロボットに広く使用されています。先端負荷 ≤20 kg のロボットアームでは、RV減速機は主に ベースから高負荷の関節 （通常は第1-4関節）に使用されます。先端負荷 >20 kg のロボットアームでは、通常、 6つの関節 すべてにRV減速機が使用されます。RV減速機は、ロボットアームの高精度位置決めを確保するための 重要な伝達部品 です。