TCHL Harmonic Joint Moduleは、トルクセンサーをハーモニックドライブ減速機に直接統合したハーモニック関節モジュールです。トルクセンサーにより、駆動システムの動作状態および必要なトルク値を正確に測定でき、アクチュエータの正確な負荷検出が可能になります。これにより、過負荷を防止し、より安全な人間-ロボット相互作用を実現します。 このモジュールは、ケーブルとコネクタを完全に統合しており、高度に統合された設計により、迅速かつ正確なコンポーネント接続を可能にし、安全で応答性の高いモーション制御を実現します。

ロボットの中核ハードウェアにおいて、ハーモニックジョイントモジュールの位置制御精度はシステム全体の性能に直接影響します。位置モードがどのように動作を計算するかを理解することは、モジュールを高精度に制御するために不可欠です。今回は、シングルエンコーダおよびデュアルエンコーダモーターの計算ロジックと、速度制御の重要なポイントを詳しく解説します。