FHG-Iシリーズのストレインウェーブ減速機は、ウェーブジェネレーターに一体型カム構造を採用しています。カムシャフト穴のサイズは、お客様のモーターモデルに応じて調整可能で、入力軸はウェーブジェネレーターの内径に直接嵌合し、平キーで接続されます。高剛性クロスローラーベアリング（主軸受）を内蔵しています。一般的には、リジッドホイール端固定・フレクスプライン端出力、またはフレクスプライン固定・リジッドホイール端出力の接続方式で使用されます。

FSG-Iシリーズのハーモニックドライブ減速機は、一体型カム式ウェーブジェネレータを採用しています。カムシャフト内径寸法は、顧客指定のモーターモデルに合わせてカスタマイズ可能です。入力軸は、キー接続によりウェーブジェネレータの内径に直接連結されます。このシステムは通常、サーキュラスプラインをベース側に固定し、フレクスプラインを出力端として構成されます。