現代のロボット用回転関節は、もはや2つのロボットリンクをつなぐ単なる機械的接続部ではありません。ロボット関節には、コンパクトで信頼性の高い構造の中に、トルク生成、動力伝達、位置フィードバック、通信、センシング、制動、および制御統合を組み合わせることがますます求められています。ヒューマノイドロボット、協働ロボット、産業用ロボットアーム、医療ロボット、特殊用途ロボットシステムが進化を続ける中、適切なロボット関節モジュールと関節アーキテクチャの選定は、システムレベルのエンジニアリング判断となっています。本記事では、統合型ハーモニック関節モジュールと遊星関節モジュールが提供する異なるソリューションと、ロボットメーカーが各ロボット軸に適したアーキテクチャを選択する方法について解説します。