協働ロボットの関節には、高トルク、コンパクトなサイズ、軽量性、高精度な位置決め、高速応答、力インタラクションへの高い応答性など、相反する複数の要件のバランスが求められます。そのため、特に協働ロボットがよりダイナミックな動作や、ますます高度化する人とロボットのインタラクションに対応するよう設計される中で、伝動アーキテクチャの選択が非常に重要になります。 この種の用途では、DDモーター（ダイレクトドライブモーター）と、サーボモーターと組み合わせたハーモニック減速機という2つの方式がよく検討されます。DDモーターは機械的な減速段を不要とし、モーターと関節出力部を直接接続します。一方、ハーモニック減速機は、高減速比の高精度伝動機構を使用することで、コンパクトなモーターから高い出力トルクを実現します。