ロボット関節用において、エンコーダは人間の視覚と固有受容感覚に似た役割を果たします。モーターロータと出力軸の位置および速度を継続的に測定し、この情報をコントローラにフィードバックすることで、高精度な閉ループ制御システムを構成します。 エンコーダはまた、HONPINE関節アクチュエータの中核部品の1つであり、運動精度、安定性、安全性を直接左右します。

HAT中空型および標準型ハーモニックサーボロータリーアクチュエータは、モデル11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, 58のハーモニックドライブに対応し、定格トルクは4 N·mから1200 N·m、外径は62 mmから220 mmの範囲をカバーします。多回転アブソリュートエンコーダを搭載し、Tamagawa protocolに対応: Single-turn 17-bit, multi-turn 16-bit, or Single-turn 23-bit, multi-turn 16-bit.カスタムのデュアルエンコーダ構成にも対応可能です。これらのハーモニックアクチュエータは端面から直接取り付けることができ、軽量化が求められる用途や設置スペースに制约のある用途に最適です。