コンパクトな精密モーションシステム向けの小型ハーモニックドライブ減速機。高減速比、ほぼゼロのバックラッシ、軽量性、および高精度な伝達を提供します。

現代のロボット用回転関節は、もはや2つのロボットリンクをつなぐ単なる機械的接続部ではありません。ロボット関節には、コンパクトで信頼性の高い構造の中に、トルク生成、動力伝達、位置フィードバック、通信、センシング、制動、および制御統合を組み合わせることがますます求められています。ヒューマノイドロボット、協働ロボット、産業用ロボットアーム、医療ロボット、特殊用途ロボットシステムが進化を続ける中、適切なロボット関節モジュールと関節アーキテクチャの選定は、システムレベルのエンジニアリング判断となっています。本記事では、統合型ハーモニック関節モジュールと遊星関節モジュールが提供する異なるソリューションと、ロボットメーカーが各ロボット軸に適したアーキテクチャを選択する方法について解説します。

ヒューマノイドロボット、協働ロボット、軽量ロボットアーム、医療用ロボット、移動マニピュレータ、および特殊用途ロボットシステムの開発は、ロボット関節設計に新たな課題をもたらしています。エンジニアは、同一の関節内でトルク、重量、剛性、精度、センシング、ケーブル配線、制御、安全性、および限られた設置スペースのバランスを取る必要があります。従来のモーターと減速機の組み合わせでは、個々の仕様を満たせる場合でも、ロボット全体への統合が困難になることがあります。本記事では、ロボット関節モジュールにおける一般的な10の課題と、開発者がより軽量でコンパクト、高精度かつ用途に特化したロボットシステムを構築するために役立つエンジニアリングソリューションを解説します。トルク密度や統合センシングから、中空軸によるケーブル配線、柔軟な取付方法、制御統合まで、関節アーキテクチャをロボットの実際の要件により適合させる方法に焦点を当てます。

CAN、CANopen、EtherCATを使用して、HPJMハーモニック・ジョイント・アクチュエータのPIDパラメータを調整し、位置決めジッターを低減して動作安定性を向上させる方法を解説します。